... jetzt funktioniert die "dyn.-Hold-Homing-mir-doch-egal-in-welche-Himmelsrichtung-GPS-Funktion".

Gerade habe ich einen kurzen Testflug mit allen GPS Funktionen, die ich mir gewünscht habe erfolgreich durchgeführt.
Dazu habe ich das GPS.c file erweitert und damit mein erstes C-Projekt umgesetzt. (Hat echt Spass gemacht).

Es besteht jetzt die Möglichkeit in jeder beliebiger Ausrichtung relativ zum Nordpol durch die Gegend zu fliegen und dann, sobald die Steuerknüppel nicht mehr betätigt werden, GPS gestützt auf der Stelle zu schweben. Für den Fall, dass man dann keine Lust mehr haben sollte selbst zu Startplatz zurück zu fliegen, einfach die Homing Funktion aktivieren und der MK schwebt selbstständig auf direktem Weg nach Hause.

Zusätzlich habe ich noch diverse Absicherungen gegen Fehlbedienung und eine Status-LED eingebaut.
Bis Mitte der Woche werde ich eine Anleitung schreiben und ein Hex-file hier rein stellen.

Bin schon auf diverse Usermeinungen gespannt...

Grüße
Jochen

p.s.:
Einziges Manko ist jedoch noch, dass der Kompass noch nicht neigungskompensiert ist.

Ein besonderer Dank für die diversen Hilfestellungen und Testflügen geht natürlich an Patrick, Christian und Rouven!
Nicht zu vergessen Mirco V.

Reicht dir ein: SAU GEIL

... und (!) ...

"AUCH HABEN WOLLEN"

??

Hervorragend - Gratuliere.

bzgl.: "AUCH HABEN WOLLEN"

Wie schon geschrieben brauche ich noch 2-3 Tage für eine kurze Anleitung und Beschreibung der Funktionen.

Jochen

joko meinte

bzgl.: "AUCH HABEN WOLLEN"

Wie schon geschrieben brauche ich noch 2-3 Tage für eine kurze Anleitung und Beschreibung der Funktionen.

Jochen

Hoffentlich regnets bis dahin nicht schon wieder.
Bin mächtig gespannt!

Sexy!

Wird es nur ein hex-File oder auch einen Sourcecode geben?


mfg

Hi joko !

SUPER Arbeit !!

DARAUF haben wohl viele gewartet.....

Was meinst du, wäre es möglich das du einen neigungskompensierten Kompass integrierst....
Z.b. eventuell die Implementierung von P_latzhalter einzusetzen, um Zeit und Aufwand zu sparen...

Dann könnte man eine Sammelversion der FC HEX zusammenstellen welche alle
kleinen Änderungen der letzten Zeit beinhaltet (z.b. auch die 12 Kanal Erweiterung usw..)..

lg chris (Wien)

Zum Thema Quellcode werde ich noch mal mit Holger sprechen. Grundsätzlich kann ich, je mehr ich mich mit der Sache auseinander gesetzt habe, immer mehr verstehen, warum eine Veröffentlichung der Quellen Bauchschmerzen bereiten kann.
Es würde reichen einfach zwei Variablen durch konstante Koordinaten zu ersetzen und damit kann dann schon eine Menge Unfug angestellt werden. Was auch immer...


Zur Sammelversion:
Meine Quellen beinhalten momentan alle möglichen Erweiterungen, die im Forum mal veröffentlich wurden. Hab zusätzlich noch eine kleine Veränderung für Positionsleuchten, deren Blitzdauer über Userparam einstellbar ist mit reingebaut. Auch die 12 Kanal Sache ist schon drin und der neigungskompensierte Kompass vom Patrick wird in den nächsten Tagen auch noch mit reinkommen.

@pop2000: hab ich eventl. noch etwas vergessen?

Und damit mir nicht langweilig wird, werde ich noch Routenfliegen mit implementieren. Die Waypoints können dann durch vorheriges Anfliegen und Schalterbetätigung eingelernt werden. So richtig Sinn macht das in meinen Augen zwar nicht, aber was solls... ;-)

Jochen

Also ich würde den Quellcode nicht veröffentlichen. Dann wäre die ganze Spannung raus...

da kann ich ufo-jürgen nur zustimmen

Hallo Jochen,

erst mal, super Sache, hoffe ja schon länger, dass Du Deine Arbeit veröffentlichst.
Die Umsetzung der Positionshold über Nulllage Gier/Nick Stick finde ich sehr interassant, da ich auch über Brille fliegen möchte.
Meine ersten Versuch dies zu tun endeten leider in sagen wir mal, „unsanften Landungen“ (da hat auch kein Stereo geholfen).

joko meinte

Zur Sammelversion:
Meine Quellen beinhalten momentan alle möglichen Erweiterungen, die im Forum mal veröffentlich wurden. Hab zusätzlich noch eine kleine Veränderung für Positionsleuchten, deren Blitzdauer über Userparam einstellbar ist mit reingebaut.

Die Positionsleuchten über J16/17, beide belegt?
Habe mir LED Leisten auf J16/17 gelegt, vorne rot an J16 rest blau an J17, schaltbar 0-rot-alle
Da ich mit GPS keinen Schalter für LED´s frei habe interesiert mich die Belegung, wenns nun blitzen würde ware das ja auch was.

joko meinte

@pop2000: hab ich eventl. noch etwas vergessen?.

Ich hätte da noch eine Bitte, bin ja gerade an einer PDA Soft. dran, die Werte „SenderOkay“ und „Ubat“
lege ich mir im Moment auf freie Analog.out Ausgänge.
Könntest Du das noch mit aufnehmen, welcher Analog.out wäre egal, kann man später alles in einer xml einstellen (dort wird man auch die Analog.out erweitern können, empfangsseitig).

Wäre dies möglich?

Gruß
Uwe

Die Meinung ist schon sehr traurig. Letztendlich geht der Modellbaucharakter hier solangsam echt flöten. Wenn ich eine RTF-Drone haben will, ratet mal, was ich mir dann kaufen würde.

Warum ich auf die Veröffentlichung der Quellen hoffe:

- Ich will auch selber verstehen, wie etwas funktioniert. Ich bastle gerne an meinem MK rum und komme den Funktionsweisen so auf den Grund (da wären wir wieder beim Modellbau).
- Durch Veröffentlichung der Quellen können "Tausend Augen" auf den Code schauen und Fehler oder Verbesserungen anbringen. Ist letzendlich also sogar sicherer aber wenigstens effizienter. Ihr seht ja selbst, wie die offenen Quellen von BL-CTRL und FC das Projekt mit eigenen Erweiterungen belebt.
- ich habe selber schon viele Änderungen an den FC-Quellen vorgenommen, die hier in keinem patch verfügbar sind (u.a. läuft meine alte Multiplex-Analge nur mit patch der FC). Einigen geht es da sicher ähnlich.

Ich kenne sonst keine Community, die so paranoid mit ihrer GPS-Navigation umgeht. Wo kommt diese Angst nur her? Wie schon in anderen Threads diskutiert, Blödsinn kann man mit einem Modell (egal welchem) auch ohne GPS zu genüge anstellen. Tatsächlich könnte man durch den Einbau einer kleinen Hürde (man muß sich den Quellcode selber compilieren) sogar die größten MK-DAUs vom GPS-fliegen abhalten.


mfg

Nick666 meinte

Tatsächlich könnte man durch den Einbau einer kleinen Hürde (man muß sich den Quellcode selber compilieren) sogar die größten MK-DAUs vom GPS-fliegen abhalten.

DAS ist IMHO ein wirklich guter vorschlag!

lg, hans.

@nick666

nicht fordern oder mosern
einfach nur danke an die Programmierer für die Hexfiles sagen


Gruss
Uwe

Ich fordere nicht nur, ich gebe auch. Auch wenn es nur ein kleiner Beitrag ist.

Aber man muss auch mal Gründe FÜR die Veröffentlichung von Quellen geben, gerade bei diesem seltsamen Trend, der hier zur Zeit in Mode kommt.


mfg

Aus Angst vor Blödsinnmachern den Source nicht veröffentlichen? Tzz ... "Nicht Waffen töten, sondern die Menschen die abdrücken".
Mit der Logik kann die Menschheit das forschen auch gleich einstellen und Projekte wie z.B. Wikipedia sowie Schulbücher (speziell anorganische Chemie) verbieten.

Aber trotzdem ... genial von dir überhaupt in der Richtung was zu veröffentlichen, Danke dafür.

Ich bin dafür nur den Source zu veröffentlichen und keine HEX Files, das zwingt die Leute sich ein wenig damit zu beschäftigen und es gibt keine Massen an "Mal ebend Flashen und gucken was passiert um dann im Forum zu weinen".

Btw. der MK fliegt doch auch mit GPS nicht weiter als der Sender reicht oder?

So, hab gerade eine kurze Anleitung der Funtionen fertig getippt und stelle diese hier schon mal rein. Das Hex-file folgt dann morgen.
Sieht nicht schön aus, muss sie aber auch nicht

Basis der Original V0.61 by Holger & Ingo

-Flight-Ctrl_V0_61_1_GPS-

Vorraussetzungen:
- die Haken für GPS und Kompass im Kopter-Tool müssen aktiviert sein
- der GPS-Empfänger muss entsprechend meiner Anleitung (siehe Anhang) konfiguriert werden
- Poti 3 wird idealer weise mit einem Schieberegler der Fernsteuerung belegt. Alternativ ist auch ein dreifacher Schalter prima geeignet.
- Der Kompass MUSS mit seiner „Messrichtung“ entlang der Längsachse des MK ausgerichtet sein. Weiterhin ist es EXTREM wichtig, dass der Kompass kalibriert ist, da der MK ansonsten nicht wissen kann in welche Richtung er fliegen muss.


Einstellungen:
- über Userparam.1 wird der P-Anteil des Reglers eingestellt. Dieser muss zwischen 100 und 120 liegen (aus Komfortgründen habe ich mir das Poti1 im Koptertool für Userparam.1 zugeordnet)
- über Userparam.2 wird der D-Anteil des Reglers eingestellt. Dieser muss zwischen 70 und 90 liegen (aus Komfortgründen habe ich mir das Poti2 im Koptertool für Userparam.2 zugeordnet)


Die kleine rote Led auf der Flight-Ctrl zeigt an, dass Datenpakete vom GPS-
Empfänger empfangen werden. Dies heißt nicht, dass ein 3D-Fix vorliegt!


LED1 kann als blitzendes Positionslicht genutzt werden. Dabei gibt Userparam.4 die Pausendauer an. Wenn Userparam.4 = 0 ist die LED dauerhaft aus, bei Userparam.4 = 1 dauerhaft an. Zwischen 2 und max blinkt sie.


LED2 dient der Statusanzeige der GPS Funktion. Grundsätzlich gilt:

DAUERHAFT AN bedeutet GPS ist aktiv und der MK soll die Position halten bzw. zurück nach Hause fliegen.

BLINKEN bedeutet: der Pilot übersteuert und das GPS wartet bis keine Steuerbefehle mehr vom Piloten kommen. Die letzte Position wird dann gehalten.

AUS bedeutet: GPS deaktiv, entweder weil per Poti3 ausgeschaltet oder kein GPS 3D-fix mehr verfügbar. Sollte der 3D-Fix im Flug verloren gehen, wart zusätzlich auch noch der Piepser. Dann kann einfach über Poti3 die GPS Funktion deaktiviert werden. Ein unkontrolliertes Wegfliegen des MK ist nicht möglich.

Nach dem Einschalten des MK sollte vor dem Losfliegen und Aktivieren der GPS Funktionen abgewartet werden bis der GPS-Empfänger ein 3D-fix liefert. Andernfalls beschwert sich der MK auch mit dem Piepser falls die Poti3 nicht auf Nullstellung (GPS ausgeschaltet)

Wenn ein 3D-Fix vorliegt wird das Einlernen der Homeposition mit einem kurzen Piep beim Einschalten der Motoren bestätigt. Falls dies nicht der Fall sein sollte und im späteren Verlauf des Fluges per max. Stellung von Poti3 die Homing Funktion (auch ohne gelerntes Zuhause) trotzdem aktiviert wird, bleibt der MK einfach auf der letzten Stelle stehen. In diesem Zustand wird nicht per dyn. P-Hold die Sollposition beim Steuern durch den Piloten ständig neu gelernt. D.h., der MK fliegt nach loslassen der Knüppel an die letzte Position (an der das Poti3 auf max. Stellung geschoben wurde) zurück. Zusätzlich piept der Summer als Warnung. ->-> Um dies zu verhindern vor dem Losfliegen einfach warten bis der MK beim Einschalten der Motoren das Lernen der Homeposition mit dem Summer quittiert.

Wenn Poti3 in Mittelstellung, ist dynamisches Position Hold (dyn.P-Hold) aktiv. D.h., der MK bleibt auf der Stelle stehen, bis der Pilot zu einer neuen Position fliegt und dort dann wieder die Steuerknüppel loslässt. Diese Position ist dann wieder vom MK selbst gehalten.

Wenn Poti3 in Maxstellung kommt der MK zurück nach Hause. Vorraussetzung: Home-Position konnte beim Start gelernt werden (3D-Fix).

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Jetzt noch der Haken an der ganzen Sache: Um Missbrauch, kommerzielle Nutzung, etc. auszuschließen funktionieren
die GPS Funktionen nur für 2:30 min je Start der Motoren. Ich finde dies selbst recht unglücklich, habe erstmal jedoch
keine bessere Idee. Der Spieltrieb eines Modellbauers sollte sich damit bis auf Weiteres erstmal stillen lassen.
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Bei sicherlich auftretenden Fragen stehe ich natürlich gerne zur Verfügung...
Falls Bedarf an einer Version ohne Kompassunterstützung gewünscht ist, kann ich diese gerne noch nachträglich verschicken. Der Nachteil ist dann, dass der MK immer nach Norden ausgerichtet sein muss. Der Vorteil, dass die Unschärfe durch den momentan noch nicht neigungskompensierten Kompass verringert wird. Ich persönlich fliege jedoch lieber bei weniger Wind und dafür mit Kompass, damit die GPS Funktionen in jeder Himmelsrichtung funktioniern.

Zum Schluss noch ein paar Kleinigkeiten: Eine kommerzielle Nutzung der GPS Software / Funktion ist NICHT gestattet! Trotz diverser Sicherheitsfunktionen gegen Fehlbedienung und Systemausfall ist es möglich, dass es zu einem Verlust des Mikrokopter kommen kann und dieser unkontrolliert wegfliegt oder abstürzt. Es wird von meiner Seite ausdrücklich darauf hingewiesen, dass des sich um eine Beta Software handelt und von meiner Seite jegliche Haftung für Schaden die durch die Benutzung hervorgerufen werden ausgeschlossen ist. Copyright der GPS Routine by Jochen Kromayer


#########################+++Zusätzliche Infos+++#########################
// edit (joko ich hoffe das stoert dich nicht):
Für dyn.P-Hold muss das Poti3 einen Wert zwischen 70 und 150 haben. Über 150 wird dann Homing aktiviert.
Der GPS Empfänger muß konfiguriert werden: [GPS config]
Hinweis: Die Baudrate muss auf 57600 eingestellt sein!

http://www.heise.de/ct/schlagseite/99/03/gross.jpg

Sorry, der musste jetzt sein ;-)

:D

Hauke meinte

Btw. der MK fliegt doch auch mit GPS nicht weiter als der Sender reicht oder?

Je nach programmierung brauchst du gar keinen sender mehr. *g*
Ab und zu Koordinaten per BT/XBee/GPRS/IR/... und dann fliegen lassen. (Ev. noch ein abstandssensor zum starten/landen).

Joko - super Arbeit - aber nicht paranoid werden

Kleine Kritik:
Ich persönlich finde HEX veröffentlichen nicht schlecht, ABER eine "Zeitlimitierung" einzubauen - ist bzgl. Sicherheit der sichere Supergau. Dann lieber nicht veröffentlichen
Ich bastel auch an GPS und bekomm auch mit, wie schnell der MK abdriftet wenn der Kompass nicht EXAKT stimmt. Aber wenn er so auf der Stelle schwebt vergeht die Zeit im "Fluge". (seien es jetzt 2:30 oder bis der LiPo alle ist)

Daher rate ich allen zu Vorsicht beim Testen von HEX, die man nicht selber gecodet hat und kein zweiter getestet hat. Der nächste baut einen timer von 1:30 ein und lässt den MK mit Vollgas zum Nordpol fliegen (PS wär auch nur ein 2-zeiler).

Alles was ich damit sagen will:
Übertreibt's nicht!

von Speedy

Zitat

ABER eine "Zeitlimitierung" einzubauen - ist bzgl. Sicherheit der sichere Supergau. Dann lieber nicht veröffentlichen
Ich bastel auch an GPS und bekomm auch mit, wie schnell der MK abdriftet wenn der Kompass nicht EXAKT stimmt. Aber wenn er so auf der Stelle schwebt vergeht die Zeit im "Fluge". (seien es jetzt 2:30 oder bis der LiPo alle ist)

@Joko

Ich schätze Deine und die Programmierarbeit "aller Softworker" unwahrscheinlich, die Entscheidung mit dem HexFile
(so wie es auch Chris und hallo2 machen) finde ich mehr als ok, nur wie Speedy es schon formuliert, die 2:30 sind
etwas knapp.

Ich schliesse mich voll und ganz, speedys Meinung an, ich glaube auch die Zeitlimitierung müsste nicht sein.
Bsp. 1 Min. bis ersten Start, dann das Gerät von Haus aus erstmal positionieren, ist gleich wieder eine Minute vorbei
(Trimmen, höhe schalten, überlegen ob oder nicht usw usw) und dann...

Mist - Time out! Bitte versuchen es erneut

Schau Dir mal das Video von mir an, bei dem ich die CH-P-Hold Erweiterung teste (chris und hallo2 = CH),
da sind die 4 Minuten inkl. 2 mal ausbrechen, korrigieren und wieder auf höhe bringen (subjektiv gefühlt) vorbei wie nix.

Auch bei 4 Minuten fliege ich keinen "Kampfeinsatz"

Wenn Du denkst, eine Zeitsperre einzubauen (was auch Dein gutes Recht ist, es so zu entscheiden) dann mach wenigstens
5 Minuten draus, testen und spielen - und dann sich über das autonome Flugbild freuen, dazu braucht man schon ein paar
minuten...

Gruss
Uwe

Hallo Jochen,

kann es auch nicht verstehen.
Da hätte ich viel eher bedenken bezüglich Homecoming -> autonomer Flug.
Hex ist doch völlig ok, und bei einer Pos. Hold über 0 Lage Stick, halten sich die Möglichkeiten es zu „Missbrauchen“ doch gegen 0.

Gruß
Uwe

@joko

Meine Anerkennung für die Mühe und Arbeit! HEX-File finde ich persönlich vollkommen in Ordnung.
Das mit der Zeitbeschränkung halte ich allerdings für keine gelungene Idee - da gehts mir
wie P_Platzhalter. Ich kann ohnehin das Verhalten hinsichtlich GPS nicht ganz nachvollziehen -
das ganze ist ja nun kein Staatsgeheimnis. Wem ein HEX nicht genug ist, der wird eh
über kurz oder lang eigenen Code entwickeln (das Know-How vorausgesetzt). Ob GPS-Hold das
ultimative Kriterium für eine kommerzielle MK-Nutzung ist, lasse ich mal dahingestellt.

Nichtsdestotrotz ist es alleine eure Entscheidung, wie ihr mit der GPS-Funktionalität verfahrt.

Gruss
Vertex

Es ist ja wirklich interessant zu lesen, was du da programmiert hast und wie komfortabel es du auch aufbereitet hast.

Also willst du ja schon, dass wir hier im Forum es benützen. Und warum baust du dann eine Zeitbegrenzung ein?
Wenn jemand wirklich ein Problem damit hat, dass seine Arbeit missbraucht wird, dann soll er einfach konsequent nicht veröffentlichen.

Für mich persönlich stellt sich ein seltsamer Nachgeschmack ein, wenn Technik für jeden verboten wird, nur weil vielleicht der Ein oder Andere seine Nachbarin gern beim Duschen zuschauen will.

Und wenn wir alle mal nachdenken, dass ist auch das Maximum was man mit einem Quadrokopter illegal anstellen kann. Ein Quadrokopter ist nicht wirklich das geeignete Mittel für einen Anschlag.

Wenn du die Zeitbeschränkung willst, dann lass sie drin. Bedenken solltest du dann aber auch, dass sobald die nächste GPS Implentation von jemand anderes rauskommt, deine Programmierung in Vergessenheit gerät.

joko meinte

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Jetzt noch der Haken an der ganzen Sache: Um Missbrauch, kommerzielle Nutzung, etc. auszuschließen funktionieren
die GPS Funktionen nur für 2:30 min je Start der Motoren. Ich finde dies selbst recht unglücklich, habe erstmal jedoch
keine bessere Idee. Der Spieltrieb eines Modellbauers sollte sich damit bis auf Weiteres erstmal stillen lassen.
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Was für eine absurde Idee!
Ich sage jetzt lieber nichts mehr zu diesem Thema, sonst wirds richtig persönlich!
Diese GPS-Implementation ist aufjedenfall für mich gestorben. Zum Glück bin ich nicht von solchen geistigen Durchfällen abhängig und kann so etwas durch Nichtbeachtung boykottieren.


mfg


EDIT:
@Fry3199:
Volle Zustimmung.