So, habe nun endlich alles an Hardware zusammen (MM3, u-Blox) Kompile und Programmierung würde ich auf meiner LINUX-Aschine auch hinbekommen. Was mir noch fehlt annähernt einen Verdrahtungsplan. Im Moment schneit es und ich würde gerne mein GPS ans laufen kriegen.

Wer kann mir etwas Support geben?

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Hallo

Gugst du hier erstmal....

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/GPS?highlight=%28gps%29

@ JUERGEN:
nee momentan wird das Walter-Umschalten noch nicht unterstützt. Muss das Zusatzboard noch in Betrieb nehmen und werden dann beim Einschalten der Motoren Umschalten.

@LysergKing:
Hast du die von mir vorgeschlagenen Parameter verwendet?
Gut zu hören, dass die GPS Funktion auch bei dir so gut funktioniert. Ich habe bei der Homing-Funktion noch eine Kleinigkeit modifiziert. Grundsätzlich glaube ich jedoch, dass der Großteil der Performanceverbesserung ganz klar von Holgers Veränderungen in der 0.68d herrührt.
Über ein Video würde ich mich natürlich freuen...

Jochen

Moin moin,
hier das Video von gestern: http://www.rcmovie.de/view_video.php?viewkey=e07c11733550f2a6c7a5
War schon seltsam: Bei Sonnenschein gestartet und im Schneesturm hat's geendet...
Auf jeden Fall ein schöner Test meines neuen MK's!

Hi LysergKing,

na das sieht doch schon mal ganz o.k. aus. Scheint ja richtig windig gewesen zu sein.
Kannst du bitte noch mal die verwendeten Parameter posten?

Per Ferndiagnose würde ich sagen, dass du das Pendeln um die Sollposition durch eine leichte Reduktion des P-Anteil verringern kannst. Dadurch wird der MK dann vom Wind zwar ein kleines Stückchen (2-3m) weggetragen, aber hält meiner Erfahrung nach dort dann ruhiger die Position. Salopp gesagt: Er ist dann durch die kleine grundsätzliche Abweichung durch den P-Anteil leicht vorgespannt. Den Rest macht dann der D-Anteil. Gerade bei böhigem Wind kannst du diesen sicherlich noch etwas erhöhen und wirst dadurch eine schnellere Reaktion (Gegensteuern) auf Bewegungen durch die Böhen bekommen.

Schönes Video
Jochen

also will man eigentlich einen selbstlernenden gps code?
das pendeln laesst sich ja scheinbar nur auf 5m beschraenken zumindest habe ich noch kein video gesehen, wo das praeziese geht, ausser bei H&I mit NAV-ctrl prototypen oder es ist absolut windstill, aber dann macht der mk das ja auch ohne gps und kommt fast immer zurueck.
koennte man das schuessel-pendeln anhand der sensordaten erkennen und dann bei bedarf rueckschluesse auf die ursache ziehen um die parameter in einem vorher sinnvoll definierten range variieren zu lassen?
oder unterschaetze ich den derzeitigen stand der gps implementierung und es funktioniert mittlerweile schon recht gut?

Hi Jochen!
Ich habe die Parameter auf zwei Potis gelegt und grad mal ausgelesen. Ich komme eigentlich immer wieder auf Werte, die Deinen Defaultangaben sehr nahe kommen. Aktuell: P=103 D=74
Aber stimmt, man muss irgendwann einen Kompromiss zwischen Abweichung und Pendeln machen.

Und JA, es wurde gestern zum Schluß recht windig, und ich habe erst heute auf dem Video begriffen, wie klasse der PH das gemeistert hat. Kein Vergleich zu meinen bisherigen Versuchen.

Kann nur noch mal sagen, das ich echt begeistert bin

Hi LysergKing,

muss auch sagen, ein tolles und auch lustiges Video !

Sag, gibt's von diesen beleuchteten Landebeinen eventuell eine Nahaufnahme ? Sehen super aus !

//Erwin

Die Landebeine auf dem Video sind nur ganz einfache 20mm Flachalustreifen, die ich gebogen habe und jeweils mit 3 LED's dieser selbstklebenden LED Streifen beklebt habe...
Ich werde meinen neuen Rahmen aber demnächst unter 'Konstruktion' vorstellen. Auf dem Video ist der Prototype zu sehen, bei dem noch die Motorträger und Langebeine aus Alu sind. Das wird dann auch noch alles Carbon...

Super Video! Habe mich hier eben köstlich über Deinen Kumpel amüsiert (Scheiße... die Welt geht unter.. )

So, nun aber nochmal zum Thema. Ich habe es eben kurz vorm Dunkelwerden auch noch Mal probiert, aber immer noch nicht die richtigen Einstellungen gefunden. Mein Kopter marschiert bei Wind doch noch mächtig ab.

Was mir weiterhin aufgefallen ist, man kann draußen tatsächlich nicht trimmen, weil GPS dann nicht mehr aktiv wird. Wäre es nicht möglich, das Ganze so zu programmieren, dass z. B. beim Kalibrieren die (getrimmten) Geberwerte für das GPS Null sind? Also im Klartext: z. B. trimme ich Nick auf +5, lande, kalibriere mit Max Gas und Gier links und das GPS nimmt diese Werte jetzt als Nulllage und wird damit aktiv. Würde ich echt sinnvoll finden, wenn das denn überhaupt möglich sein sollte.

Gerade wenn man mal frei und mal mit Kamera fliegt und dann evt. noch Wind ist, muss man doch nachtrimmen, um eine einigermaßen gerade Fluglage zu bekommen.

Gruß
Michael

EDIT: Noch ein Frage: Ist es eigentlich völlig egal, wie das GPS-Modul auf dem Kopter sitzt oder gibt es da eine bevorzugte Einbaurichtung?

Ausrichtung GPS Modul ist egal, nur der Kompass muss nach vorne zeigen.

Ich habe gestern und heute jeweils 3 Akkus leergeflogen und versucht mir gute Parameter zu erfliegen.
Mehr als eine Schuessel (Kreise), die immer groesser wird (werden) war nicht drin. Eingestellt nacht Anleitung... solange erhoehen bis der Kopter auf der Stelle zuckt... das konnte ich beim besten willen nicht beobachten.
Es herrschten klare Sicht und wenig gleichmaessiger Wind.


Evtl. koennte jemand den Sinn und Zweck beider Parameter nochmal beschreiben.

@jamiro:
also bei richtiger Inbetriebnahme pendelt der MK nicht mehr in einem 5m Radius. Bei wenig Wind steht mein MK in einem Durchmessder von ca. 1-2m. Momentan sehe ich daher keinen direkten Optimierungsbedarf.

@loenne:
Bist du sicher, dass der Kompass korrekt funktioniert? Kalibration, Einbaurichtung. Die Sache mit der Trimmung ist mir bekannt. Ich lasse die Trimmung immer in Mittelstellung ich wiege den MK mittels Akku so aus, dass der von alleine im Gleichgewicht ist. So ist das Trimmen nicht mehr nötig. Eigentlich ist es auch eine unschöne Methode durch Trimmung für ein "künstliches" Auswiegen zu sorgen.
Ich mache mir mal Gedanke was ich an dieser Stelle für dich tun kann. Problem beim Kalibrieren (MaxGas + Gier links) wird sicher sein, dass je nach Knüppelbelegung, also wenn wie bei mir Gier und Nick auf einem Knüppel liegt, der Nick Knüppel leicht aus der getrimmten Mitte bewegt wird.
Das GPS-Modul muss nur mit seiner Oberseite in Richtung Himmer ausgerichtet sein.

@tantive:
Versuch doch mal genau die Parameter, die ich vorgeschlagen habe. Damit sollte es schon gut funktionieren (hat sich ja auch schon bewiesen). Ansonsten würde ich bei deiner Beschreibung auch auf einen nicht korrekten Kompasswert tippen: Einbauorientierung unbedingt beachten, sauber kalibrieren und anschließend kontrollieren. Dann wird sicher alles funktionieren.

Viel Erfolg
Jochen

LysergKing meinte

Die Landebeine auf dem Video sind nur ganz einfache 20mm Flachalustreifen, die ich gebogen habe und jeweils mit 3 LED's dieser selbstklebenden LED Streifen beklebt habe...
Ich werde meinen neuen Rahmen aber demnächst unter 'Konstruktion' vorstellen. Auf dem Video ist der Prototype zu sehen, bei dem noch die Motorträger und Langebeine aus Alu sind. Das wird dann auch noch alles Carbon...

Besten Dank !

Erwin

Hallo Jochen,

ich werde meinen Kompass nochmals kalibrieren, wobei ich recht sicher bin, dass er korrekt arbeitet. Zumindest wird mir im MK-Tool Norden richtig angezeigt und wenn ich den Flieger drehe, kann man das sehr gut im Tool sehen.

Gruß
Michael

@joko: deine vorgeschlagenen werte hatte ich zuerst probiert.
Ich tippe aber im Moment auch auf Kompass und werde den nochmal genauer unter die Lupe nehmen, kalibriert hatte ich, einbau passt auch... mal die werte anschauen.

hallo,

nun habe ich mal versucht die antaris-doku zu verstehen.
die einstellungen zum protokoll und datenübertragung ist klar.

aber nun war in den antarisbeschreibungen noch was zu lesen
von positionsgenauigkeit , rechengeschwindigkeit,
und maximaler empfidlichkeit.

wobei maximale empfindlichkeit der
positionsgenauigkeit entgegen läuft.

aber hinter welchen u-center-einstellungen versteckt sich dieses ??
(ich verstehe keine englischen formulierungen)



jürgen

@Juergen:

also ich hab den Conrad Empfänger mit originalen Einstellungen in Betrieb, natürlich bis auf die Protokolle.
Kannst du mal die von dir erwähnten Seiten aus dem Datenblatt nennen?

Grüße
Jochen

Speedy meinte

Hauke meinte

Btw. der MK fliegt doch auch mit GPS nicht weiter als der Sender reicht oder?

Je nach programmierung brauchst du gar keinen sender mehr. *g*
Ab und zu Koordinaten per BT/XBee/GPRS/IR/... und dann fliegen lassen. (Ev. noch ein abstandssensor zum starten/landen).

Joko - super Arbeit - aber nicht paranoid werden

Kleine Kritik:
Ich persönlich finde HEX veröffentlichen nicht schlecht, ABER eine "Zeitlimitierung" einzubauen - ist bzgl. Sicherheit der sichere Supergau. Dann lieber nicht veröffentlichen
Ich bastel auch an GPS und bekomm auch mit, wie schnell der MK abdriftet wenn der Kompass nicht EXAKT stimmt. Aber wenn er so auf der Stelle schwebt vergeht die Zeit im "Fluge". (seien es jetzt 2:30 oder bis der LiPo alle ist)

Daher rate ich allen zu Vorsicht beim Testen von HEX, die man nicht selber gecodet hat und kein zweiter getestet hat. Der nächste baut einen timer von 1:30 ein und lässt den MK mit Vollgas zum Nordpol fliegen (PS wär auch nur ein 2-zeiler).

Alles was ich damit sagen will:
Übertreibt's nicht!

Speedy, ich brauche Deine Hilfe,

ich habe GPS so verdrahtet wie in Deinem Web beschrieben wobei ich entgegen anderer Postingshier einen Unterschied zur Pinbelegung zur FlightCtrl festgestellt habe....
Nun mein Hauptproblem: Wie bekomme ich den MICROMAG3 mit der FC und der GPS-uBlox verdrahtet?

Die Postings:
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/GPS?highlight=%28gps%29
kalibrieren
http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrosvn/FlightCtrl/branches/GPS_BETA_chris
http://forum.mikrokopter.de/topic-post34519.html#post34519

bringen mich nicht weiter. Die Platine habe ich von Specky gewählt http://www.uavp.de/specky/jonick.pdf jedoch habe ich keine Angaben zu den Bauteilen.

Vielleicht kannst Du weiterhelfen?

joko meinte

also ich hab den Conrad Empfänger mit originalen Einstellungen in Betrieb, natürlich bis auf die Protokolle.
Kannst du mal die von dir erwähnten Seiten aus dem Datenblatt nennen?

bei mir ist nur der chipsatz identisch und die u-blox-kompatibilität
und die beschreibung ging speziell um den antaris4 chipsatz von atmel.

aber wo genau ich das gefunden hatte weiss ich auch nicht mehr so genau.
weil, ich habe das nur oberflächlich verstanden.

und watt mann nicht versteht lieber die hände wech.


nur das es da um parameter ging die wohl die genauigkeit
verbessern konnten, die dabei aber die signalempfindlichkeit verschlechtern.

in irgend einem dokument zwischen atmel und http://www.locosystech.com/product.php?zln=en&id=2


jürgen

Hi KaloKopter,

ich habe einfach einen Spannungsteiler aus 2 und 3k Widerständen gebaut, die Z-Diodensignalpegelbegrenzung funktionierte nicht richtig, ich wollte mir das schon immer einmal mit meinem Oszi anschauen, nur war ich bisher zu faul!

http://forum.mikrokopter.de/topic-2840-5.html

Specky

joko meinte

Kannst du mal die von dir erwähnten Seiten aus dem Datenblatt nennen?

habe ich noch nicht wiedergefunden.....
aber bei ublox hat das mit der genauigkeit zu tuen ??
seite 95-100 .....

http://www.u-blox.de/customersupport/gps.g4/ANTARIS4_Modules_SIM(GPS.G4-MS4-05007).pdf


jürgen

joko meinte

@jamiro:
also bei richtiger Inbetriebnahme pendelt der MK nicht mehr in einem 5m Radius. Bei wenig Wind steht mein MK in einem Durchmessder von ca. 1-2m. Momentan sehe ich daher keinen direkten Optimierungsbedarf.

das klingt ja super, gibt es davon videos online? je langweiliger, desto besser!

Nur mal so aus Interesse:
wenn man zwei GPS Module parallel (Abstand nur im Zentimeter Bereich) betreibt, kommen dann die Serielldaten von beiden zeitsyncron ? Also ist die seriellausgabe direkt von den Sateliten und deren Zeitbasis abhängig ?
Und was wäre wenn man die Daten von zwei solchen Empfängern zu Positionsbestimmung verwendet.

Logisch empfangen beide theretisch wohl meist die gleichen Sateliten aber in der Praxis können da schon picosekunden und Micrometer Abstandsunterschiede zu andere Daten führen welche dann über entsprechende Filter einen Vorteil bringen können. Das müßte doch wie eine Art Diversity wirken ?

Grüße,
Walter

das nennt sich dgps (differential), die meisen empfaenger haben direkt einen eingang fuer dgps daten.

die idee dahinter: 1 empfaenger befindet sich an einer statischen position, alle aenderungen der position die er meldet resultieren aus systemungenauigkeiten, rechnet man diese aus der position des zweiten empfaenger heraus erhoeht sich die genauigkeit.
problem dabei: 1 empfaenger muss unbewegt irgendwo liegen. die gps daten an den zweiten senden koennte man per bt...

@ jamiro:

ein Video habe ich noch nicht gemacht. Bin momentan mit dem Fliegen nach Videobrille mehr als beschäftigt. Ich mache aber mal ein Video am Wochenende.

@walter:
keine schlechte Idee, allerdings wird das von der Flight-Ctrl sicher nicht mehr bewerkstelligt werden können. Dann brauchen wir schon ein ordentliches Naviboard.