walter ?

bei zwei signalen, welchen würde mann da den vorrang geben ?
den der dichter am vermuteten ziel ist ??

bei 3 währe mir das klar, eben die mehrheit ??


jürgen

nein nein und nein

jungs, ihr braucht zwei ublox module, seht euch die config an
es laesst sich dgps einstellen und die schnitstelle an der die daten reinkommen, die komplette berechnung fuehrt das gps modul durch, es kommen aus dem zweiten modul (mit hilfe der daten vom ersten) fehlerbereinigte werte raus, fertig. anschluss an die fc wie gehabt. man muss nur die daten vom "bodenmodul" an das modul auf dem kopter bekommen.

http://de.wikipedia.org/wiki/Differential-GPS

oooooder man benutzt einen empfaenger fuer die bei wikipedia gelisteten dgps daten sender, aber je regionaler der ist umso genauer wirds.

tantive meinte

das nennt sich dgps (differential), die meisen empfaenger haben direkt einen eingang fuer dgps daten.

die idee dahinter: 1 empfaenger befindet sich an einer statischen position, alle aenderungen der position die er meldet resultieren aus systemungenauigkeiten, rechnet man diese aus der position des zweiten empfaenger heraus erhoeht sich die genauigkeit.
problem dabei: 1 empfaenger muss unbewegt irgendwo liegen. die gps daten an den zweiten senden koennte man per bt...

...bei DGPS ist aber die Position des festen GPS-RX bekannt und die Berechnung des Unterschiedes der wahren Position zur errechneten/empfangenen Position dieses GPS-RX wird in die Berechnung der Abweichung mit einbezogen. D.h. zwei GPS-RX ist NICHT gleich DGPS.

ok, dann bleibt aber immernoch die option ein dgps signal (z.B. das aus mainflingen) zu empfangen oder?

jop....röchtöch...

gibts da irgendwo gute links zu empfaengern?

ist nur die frage ob sich dgps, an hand der datenübertragungverzögerung
überhaupt für ein flieg-gerät eignet ???


jürgen

Moin moin,
wir waren noch mal bei SCHÖNEM Wetter mit Kamera unterwegs, haben eine Leine an den MK gebunden und das PH noch mal vorgeführt:

RC-Movie

Nachdem sich der MK im Vorfeld an der Leine sehr stark aufschaukelte (und im Apfelbaum landete), und generell bei Windstille leicht zum Kreisen neigte, habe ich noch mal neu parametriert.
Das Setting, das auf dem Video zu sehen ist, und bei ruhigem Wetter klasse ohne Schwingneigung läuft, lautet:

P=65 D=39 bzw. Graupner Geberwerte: P=-40% D=-60%

Also erheblich kleiner Werte... An der Leine ist trotzdem sehr gut zu sehen, wie stark dennoch der GPS-Stick-Ausschlag ist...

Moin,
zum Thema DGPS kann ich euch die Diplomarbeit von Artur Pundsack ans Herz legen.
Sehr gut gemachte und gut zu verstehende Arbeit.
DGPS ist einfacher und günstiger als man denkt.
siehe: http://www.wilke.de/spez_appl.php

Gruß
Haydar

@lyserking:

Das sieht ja super aus ! Ich hoffe meiner macht das in den nächsten beiden Wochen auch, wenn ich den MM3 habe.

BTW: Was ist eigentlich der FET Mod nach Leisskg ??? Hab ich da was verpasst ???


Grüße

Joachim

foo

@ tentive

Empfänger für die ALF Daten aus Mainflingen gibt es sicher preiswert auf dem Antiquitätenmarkt.

Bei ebay brauchst du allerdings nicht mehr zu suchen, da der Dienst inzwischen eingestellt wurde.

@ Haydar

Ich hoffe du hast an der Stelle, die du Andern an selbiges legst, keine Schmerzen.

Ansonsten empfehle ich, die von dir gelobte Literaturstelle, einmal mit einschlägigen Quellen, wie z.B. Wikipedia, zu vergleichen.
Ich glaube das es dir, auch bei intensivem Studium, kaum gelingen wird irgendwelche relevanten Übereinstimmungen zu finden !

Haben wir schonmal da: [http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?p=88144&highlight=#88144] diskutiert.

Hi LysergKing,

na da soll mal niemand mehr sagen es geht nicht!
Bei geringem Wind reichen deine Werte für P- und D-Verstärkung sicherlich. In der zweiten Hälfte deines Videos ziehst du den MK relativ schnell nach rechts. Dabei ist gut zu sehen, dass sich der MK bei schnellen Bewegungen relativ stark gegen das Wegziehen streubt. Daraus schließe ich, dass das Verhältnis aus P zu D noch nicht ganz stimmt. Ich würde den P-Faktor leicht anheben. Bei dem Wind scheint D ja gut zu passen.

Prima Video
Jochen

tantive meinte

das nennt sich dgps (differential), die meisen empfaenger haben direkt einen eingang fuer dgps daten.

die idee dahinter: 1 empfaenger befindet sich an einer statischen position, alle aenderungen der position die er meldet resultieren aus systemungenauigkeiten, rechnet man diese aus der position des zweiten empfaenger heraus erhoeht sich die genauigkeit.
problem dabei: 1 empfaenger muss unbewegt irgendwo liegen. die gps daten an den zweiten senden koennte man per bt...

Nein, das wurde wohl falsch verstanden.
Ich meine nicht Differential GPS,
ich meine einfach die Updaterate der GPS Daten durch die Verwendung von mehreren GPS Empängern an Board des MK's zu erhöhen.
Bei einem Empfänger habe ich 4 Daten pro Sekunde, bei 2 hätte man schon 8 Datensätze pro Sekunde, man könnte also z.B. je einen Datensatz pro Empfänger nehmen dann einen Filter drüber lauffen lassen (bei zwei Empfänger würde wohl der Mittelwert schon reichen) und das Ergebis dann in die GPS Routinen der FC einfließen lassen.
Alleine durch die paar cm räumlichen Unterschied der Empfängeranbringung sowie durch andere Gegebenheiten dürften sich eine Verbessung der Positionsgenauigkeit ergeben, so als ob man einen Empfänger mit höherer Updaterate hätte. Auf die Spitze könnte man das mit 4 oder mehr Empfängern treiben wobei man sich dann durchaus gute Algorythmen für die verrechnung der Daten einfallen lassen müßte.

Grüße,
Walter

walter meinte

Auf die Spitze könnte man das mit 4 oder mehr Empfängern treiben wobei man sich dann durchaus gute Algorythmen für die verrechnung der Daten einfallen lassen müßte.

Grüße,
Walter

Hallo,

damit bekommst du den zufälligen Fehler kleiner. Der Fehler den Mittelwertes sinkt aber nur mit der Wurzel von n. Um den Fehler zu halbieren musst Du die Anzahl vervierfachen.
Was nicht geht, ist den systematischen Fehler im GPs System zu überlisten.
Das ist aber mE das Hauptproblem.

VG
Ralf

Ehm, wie willst du aus 4x nicht genauen Daten denn die genaue Position auslitern? Ich denke viermal ungenau ist im Mittelwert immer noch ungenau. Besser wäre ein GPS-RX mit 20 Kanälen. Ich denke mal, der errechnet dann eine genaue Position.

Wie viele Kanäle hat der µBlox? 12

fm2241 meinte

Wie viele Kanäle hat der µBlox? 12

der antaris4 hat 16.

der neueste von u-blox-5 hat 50.


dient aber wohl eher der sateliten-voraussage, schneller ?


jürgen

Genauer, denn mehr Kanäle, mehr Sat`s mit div. Positionen.

joko meinte

Hi LysergKing,

na da soll mal niemand mehr sagen es geht nicht!
Bei geringem Wind reichen deine Werte für P- und D-Verstärkung sicherlich. In der zweiten Hälfte deines Videos ziehst du den MK relativ schnell nach rechts. Dabei ist gut zu sehen, dass sich der MK bei schnellen Bewegungen relativ stark gegen das Wegziehen streubt. Daraus schließe ich, dass das Verhältnis aus P zu D noch nicht ganz stimmt. Ich würde den P-Faktor leicht anheben. Bei dem Wind scheint D ja gut zu passen.

Prima Video
Jochen

Hi Jochen,
da verstehe ich Dich nicht ganz...
Beim schnellen Ziehen kann mal gut sehen, wie dich der D-Anteil bemerkbar macht. Stoppt man dann, wird die 'Gegenwehr' weniger, da der D-Anteil auf null zurück geht, und nur P wirkt. Soweit so gut, oder?
Wieso schliesst Du aus dem starken streuben ein falsches VERHÄLTNIS von P zu D?
Du sagst dann, ich soll P anheben... Das würde das Streuben ja noch mehr erhöhen.
Kann ich nicht ganz nachvollziehen, hilf mir mal...

fm2241 meinte

Genauer, denn mehr Kanäle, mehr Sat`s mit div. Positionen.

was haben denn die kanäle mit den sateliten zu tuen ???
soviele sateliten giebt eh nicht.

nach meinen erkenntnissen haben die kanäle eher was mit berechnungen zu tuen.


jürgen

So viele Satelliten sind doch gar nicht in der Luft. Hat einer von Euch schon mal mehr als 10 gleichzeitig gehabt?
Richtig funktionieren eh nur die Teile, die etwas höher im Himmel stehen. Muss ja nicht gleich im Azimut sein.
Die horizontnahen Satelliten kann man vergessen. Die tragen nicht viel zur Positionsverbesserung bei.

Normal reichen 4-6 aus um eine vernünftige Position zu bekommen.

Und solange die militärischen Infomationen nicht freigegeben werden (auf 10 cm genau!!) werden wir uns mit den 3m rumschlagen müssen.
Warum hat man wohl das Galileo in die Welt gerufen?

16Kanal ist völlig ausreichend

Gruß
Christian

@ Lysergking:

was du geschrieben hast ist soweit alles in Ordnung!
Durch das Erhöhen des P-Anteils möchte ich nur erreichen, dass dein MK schneller wieder auf seine Sollposition zurück fliegt.
Grund:
Der D-Anteil bremst jede Bewegung, auch eine die beim Zurückfliegen durch den P-Anteil entsteht. d.h., der D-Anteil wirkt beim Zurückfliegen gegen der P-Anteil. Daher dauert es in deinem Video relativ lange, bis der MK wieder seine Position findet. Wenn der P-Anteil nun größer gewählt wird, dann kann er im VERHÄLTNIS zum D-Anteil das Gesamtverhalten des MK positiv beeinflussen. Sobald die Sollposition nahezu erreicht ist, wird der Einfluss des P-Anteils wegen der geringeren Regelabweichung ohnehin geringer.

Hoffe mich jetzt verständlicher Ausgedrückt zu haben?

Schöne Grüße
Jochen

Silent Death meinte

Warum hat man wohl das Galileo in die Welt gerufen?

galileo ist auch käse, ....

da sich die amerikaner ein mitspracherecht gesichert haben.
und dadurch galileo kein stärkeres (wie urspünglich geplant) signal liefern darf als gps,

und die amis sich das recht der verunschärfung zugestehen.



jürgen

Hm, da muss ich wohl geschlafen haben. Meine GPS-RX'e haben in der Vergangenheit so um und bei 12 Kanäle gehabt. Der neueste hat 20 Kanäle. Damit werden (bis zu) 20 GPS-Sat's in die Positionsbestimmung einbezogen. Und, "je weiter weg", desto "wertvoller".

Genau darum hat die Anzahl der Kanäle auch was mit der genauen Berechnung der Position zu tun. [m.E.]