Tja: Never touch a running system

Glastronaut meinte

Ich habe heute den Gier-Gyro gegen einen Typ B ausgetauscht, um zu sehen,
ob der Flug noch stabiler wird. Kommt mir jetzt auch fast so vor.
Dann habe ich festgestellt, dass meine GPS Parametrierung jetzt aber wieder
total daneben liegt. Der MK driftet nach GPS Zuschaltung einfach nur voll weg.
Die Gyros sind aber alle sauber abgeglichen (wie zuvor auch) und liegen
zwischen 1,42 und 1,46 V.
Daran sieht man wohl deutlich, wie filigran die ganze Abstimmung abläuft.
Schade, jetzt muß ich wieder neue Parameter suchen, dabei war ich so
zufrieden mit meinem Setup

Ähnliches meinte ich auch festzustellen, als ich die original EPP's gegen die aus GFK getauscht habe!?!
Kann das sein?

Hallo Freunde,

Ich suche einen defekten MM3 Sensor zum Ausschlachten.
Bei meinem MM3 ist eine der 3 Sensorspulen defekt.
Hat jemand einem MM3, bei dem die Elekronik defekt ist?
So könnte ich meinen nach der "aus 2 mach 1" Methode reparieren.

Gruß
dynahenry

das große C hatte mal diese Module im Katalog...

Micha

Hallo Zusammen,

so dann gibts noch mal von mir hier Neues:

Im SVN liegen nun unter folgendem Link http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrosvn/FlightCtrl/branches/Flight-Ctrl_V0_xx_GPS_Joko/ die aktuellste Version.
Da es mit der Verwendung des EEPROMs durch Nicks MM3 Code Probleme mit der Kanalbelegung für die Nicksteuer gab, habe ich die alten, compilierten Hex-files gelöscht. Das Kompilieren der Quellen ist in Eigenleistung zu erledigen.

Neue Features sind primär die Unterstützung der Umschaltung zwischen GPS und Bluetooth und noch ein paar nicht erwähnenswerte Kleinigkeiten. Die zweite Uart wird immer noch nicht verwendet.

Ich gelobe Besserung bzgl. weiterer Updates. In den letzten vier Monaten war ich häufig geschäftlich unterwegs und hatte recht wenig Zeit. Ansonsten warte ich momentan auch eher auf das Erscheinen der Navictrl, um die GPS-Funktion auf einen größeren µC zu portieren...

Schöne Grüße
Jochen

@Joko

JochenK (joko) meinte

GPS.c
// 1.) Vorzeichen von GPS_NICK_ACC und GPS_ROLL_ACC experimentell ermitteln
// 2.) Teilerfaktor (momentan 512) für sinnvollen Wertebereich ermitteln
// 3.) Testen ob Mittelwert_ACCXXX die richtige Signalgröße ist oder evntl. doch z.B. AdWertAccXXXX, ...
// 4.) Zeitverzögerung für P_Einfluss_XXXX nach neutralen Knüppeln integrieren
// 5.) Modularisieren / Unterfunktionen
// 6.) I-Anteil in die GPS-Regelung integrieren
// 7.) Updaterate für die zeitaufwändige Kompassberechnung auf 5Hz reduzieren

Hast du schon Erfahrungswerte mit dem GPS ACC-Ansatz gewonnen, der in deiner GPS.c enthalten ist?
Die P-Verzögerung habe ich in meinem Code schnon drin. Das scheint ganz gut zu funktionieren.

Grüße Greg

JochenK (joko) meinte

Das Kompilieren der Quellen ist in Eigenleistung zu erledigen.

Wie und womit macht man das?

Gruß
Michael

JochenK (joko) meinte

Ansonsten warte ich momentan auch eher auf das Erscheinen der Navictrl, um die GPS-Funktion auf einen größeren µC zu portieren...

Ob das noch was vor dem Sommer wird ist ungewiss.
Bin ein bischen traurig das es nicht weitergeht mit der Soft.

Loenne meinte

JochenK (joko) meinte

Das Kompilieren der Quellen ist in Eigenleistung zu erledigen.

Wie und womit macht man das?

mich würde auch eine Anleitung interessieren, wie man aus dem Quelltext im SVN das Hex-File ezeugt. Ich habe AVR-Studio mit dem AVR-GCC Compiler unter XP.

Hi killagreg,

ich habe bisher erst einen Akku mit der ACC-Verwendung leer geflogen. Die ersten Beobachtungen haben jedenfalls gezeigt, dass eine zu große Verstärkung schnell zu Schwingungen des gesamten MKs führt. Am Wochenende werde ich bei gutem (hoffentlich windigem) Wetter nochmal weiter testen können.
Die Verzögerung des P-Anteils nach dem Loslassen des Knüppels habe ich auch schon mal probehalter drin gehabt, das hat jedoch noch nicht so richtig funktioniert. Auch dazu stehen Tests am Wochenende an.


Schöne Grüße
Jochen

kopterix meinte

mich würde auch eine Anleitung interessieren, wie man aus dem Quelltext im SVN das Hex-File ezeugt. Ich habe AVR-Studio mit dem AVR-GCC Compiler unter XP.

Google is your friend!

- Amir

amir meinte

kopterix meinte

mich würde auch eine Anleitung interessieren, wie man aus dem Quelltext im SVN das Hex-File ezeugt. Ich habe AVR-Studio mit dem AVR-GCC Compiler unter XP.

Google is your friend!

- Amir

Ach - soo ? Danke für den Geheimtip. Wußte ich noch gar nicht.

Vieleicht hilft euch das hier: http://www.ulrichradig.de/home/index.php/info_datas/avr_sourcecode_erstellen_winavr

Das Compilieren ist nicht weiter tragisch, das komplette Projekt incl. aller Files sauber auf den lokalen Computer zu übertragen um selber compilieren zu können ist da weitaus aufwendiger.
Um diese Sache dennoch schnell und einfach handhaben zu können hat sich folgende Vorgehensweise als vorteilhaft erwiesen.

1. download und install von WinAVR (LINK) (gegebenfalls auch zukünftig neuerer Versionen (LINK)

2. dann noch download und install von z.B. Tortoise (LINK)

Nachdem beides installiert wurde und ein Neustart des Rechners stattgefunden hat muß nun noch "Tortoise" konfiguriert werden.
"Tortoise" ist nach der Installation am einfachsten über den Fileexplorer (Windows) als Kontextmenü (anwählen eines Verzeichnissses oder Datei, dann RECHTE Maustaste drücken) erreichbar.

Um nun die aktuellen Sourcen aus dem "Mikrokopter SVN" zu ziehen muß man "Tortoise" mitteilen wo sich dieses befindet und wohin lokal auf dem eigenen Computer diese abgelegt werden sollen. Das muß man nur einmal machen, später reicht es dann einfach für den jeweiligen Pfad "SVN Update" anzuwählen und schon hat man die neuen Sourcen des jeweiligen Pfades auf dem Computer.

Wir klicken im Fileexplorer mit der RECHTEN Maustaste auf das Laufwerk in welchem wir das lokale SVN anlegen möchten z.b. "C:/" so das sich das Kontextmenü öffnet.
Dort sieht man nun neue Einträge welche da z.B. "SVN Checkout.." und "TortoiseSVN" heißen, hier wählen wir "SVN Checkout" aus, worauf sich ein Dialog öffnet in welchem wir ein paar Kleinigkeiten angeben müßen.
a) wo liegt das Host SVN
b) wohin genau soll es lokal angelegt werden

a) Die Sourcen der Flight-CTRL liegen unter

http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrosvn/FlightCtrl/

,diese trägt man bei "URL of repository" ein

b) Lokal würde ich z.B. folgende vorschlagen

C:\MKSVN\FlightCtrl

was bei "Checkout directory" rein muß.

Die beiden Checkboxen bleiben "aus", die Option auf "HEAD Revision" stehen.
Dann "OK" Button klicken, worauf man gefragt wird ob das Lokal Verzeichnis angelegt werden soll , was wir bestätigten.

Ab jetzt rockt die Kiste, denn die komplette "Flight Controll SVN" wird auf den lokalen Rechner kopiert, was je nach Internetverbindung schon etwas dauern kann (sind derzeit etwa 28Mbyte in zig kleinen Einzelfiles)

Nachdem das fertig ist befindet sich unter "C:\MKSVN\FlightCtrl" eine komplette Kopie des "Mikrokopter FlightCtrl SVN" Ordners.

Wenn jetzt von jemandem Änderungen im "Mikrokopter FligthCtrl SVN" gemacht werden, reicht es mit der rechten Maustaste im Kontextmenü "C:\MKSVN\FlightCtrl" anzuklicken und dort "SVN Update" anzuwählen, und schwuppdiwupp sind alle Änderungen auf dem lokalen Computer syncronisiert.

VORSICHT beim Anwählen des Menüpunkt "SVN Commit",
denn hiermit trägt man seine eigenen lokalen Änderungen ins "Mikrokopter FlightCtrl SVN" ein., was man nur machen sollte wenn man 100% weis was man tut.

Die selbe Vorgehensweise läst sich natürlich auch für das "Mikrokopter BL-CTRL SVN" durchführen,
hier wäre der Pfad

http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrosvn/BL-Ctrl/

, lokal würde ich dann z.B.

C:\MKSVN\BL-CTRL

nehmen

Das "Mikrokopter Projects SVN" bekommt man über

http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrosvn/Projects/

, lokal dann z.B.

C:\MKSVN\Projects

nehmen.

Weiter gehts mit dem Compilieren was jetzt nur noch ein paar Klicks sind.

Zum Compilieren starten wir "Programmers Notepad" welches mit "WinAVR" installiert wurde.
Im "Programmers Notepad" öffnen wir unter "File" -> "Open Projetc(s)..." die jeweilige Projectdatei der Sourcen welche compiliert werden sollen und welche sich z.B. durch Tortoise ja nun auch lokal auf der Festplatte befinden.
Also angenommen es sollen Jokos Sourcen kompiliert werden, dann wählt man

C:\MKSVN\FlightCtrl\branches\Flight-Ctrl_V0_xx_GPS_Joko\Quellen_Flight-Ctrl_V0_68d_4_GPS_CMPS_MM3FP_FREEUART\flight.pnproj

aus.
Nun muß im "Programmers Notepad" nur noch unter "Tools" der Punkt "Make All" ausgewählt werden.
Nachdem der Compiler fertig ist und im "Output" Fenster (unten) ein

Errors: none
-------- end --------

zeigt, steht das neue Hexfile zur verfügung, Fertig.

Die erzeugten Hexfiles werden üblicherweise im Stammverzeichnis der jeweiligen Sourcdateien erzeugt, auch wenn bei manchen Sourcen extra Verzeichnise wie z.B. "Hex-Files" vorhanden sind. Wer nicht sicher ist prüft das Datum der Files.

Um den Dateiwust nach einer Compilierung etwas aufzuräumen empfiehlt es sich nach einem "Make All" ein "Make Clean" aufzurufen, da hiermit sämmtliche Zwischendateien welche beim Compilieren entstehen wieder entfernt werden, die hex bleibt erhalten.


Hoffe ich konnte helfen.

Grüße,
Walter

Herzlichen Dank Walter!

Dein Beitrag wertet diesen Thread zu einem Highlight auf! So macht es Spaß.
Ich werde das gleich mal nach deiner ausgiebigen Anleitung installieren.

Danke!
Micha

Darf ich mal fragen, welchen Grund es gibt, dass jeder den Code selber compilieren soll? Irgendwie macht das für mich keinen Sinn. Statt die Sache von Profis einmal machen zu lassen, sollen jetzt etliche Leute die keine Ahnung davon haben (so wie ich) anfangen mit einer Sache herumzuhantieren, von der sie so viel verstehen, wie eine Kuh vom Stabhochsprung. Ich sehe meinen Kopter schon im Dreck liegen oder meine FC in Rauch aufgehen, weil ich das irgendwas auf den 644 brenne, was da gar nicht hingehört.

Irgendwie will mir das nicht einleuchten.

Gruß
Michael

Loenne meinte

Darf ich mal fragen, welchen Grund es gibt, dass jeder den Code selber compilieren soll? Irgendwie macht das für mich keinen Sinn. Statt die Sache von Profis einmal machen zu lassen, sollen jetzt etliche Leute die keine Ahnung davon haben (so wie ich) anfangen mit einer Sache herumzuhantieren, von der sie so viel verstehen, wie eine Kuh vom Stabhochsprung. Ich sehe meinen Kopter schon im Dreck liegen oder meine FC in Rauch aufgehen, weil ich das irgendwas auf den 644 brenne, was da gar nicht hingehört.

Irgendwie will mir das nicht einleuchten.

Gruß
Michael

Hallo Michael,

du mußt ja nicht selber kompilieren, es gibt halt viele Leute die möchten gerne selbst kompilieren.
Sowas ist auch schon oft der Einstieg in die Welt der Microcontroller Programmierung gewesen, macht wirklich Spaß sowas und wer nicht will muß ja nicht :-)

Grüße,
Walter

Danke walter für deine Anleitung
das ist ja eine mittlere Doktorarbeit geworden.

Ich hoffe, ich kann das so nachvollziehen und mal selber einen Quelltext compilieren.
Im nächsten Schritt will ich dann den Code verstehen lernen und selber eigene Änderungen/Anpassungen/Sonderwünsche einbauen.

ich habe diese Seite gefunden - könnte als Einstieg helfen

Hallo Walter,

aber wenn Joko nicht mehr die Hex-Files zur Verfügung stellt, muss ich ja - ob ich will oder nicht.

Warten wir aufs Naviboard.....

Trotzdem vielen Dank für Deine umfangreichen Ausführungen.

Viele Grüße
Michael

Loenne meinte

Hallo Walter,

aber wenn Joko nicht mehr die Hex-Files zur Verfügung stellt, muss ich ja - ob ich will oder nicht.

Warten wir aufs Naviboard.....

Trotzdem vielen Dank für Deine umfangreichen Ausführungen.

Viele Grüße
Michael

Schon mal drüber nachgedacht das du vieleicht nicht der einzigste bist, der den Code als Hex haben möchte? Wenn nur ein User die Hex Datei kompeliert und sie dann auch funktioniert, kann man diese doch wieder Online stellen. Leider kann ich dies nicht für euch machen, da ich keinen Kompass oder ein GPS Modul habe.

walter meinte

VORSICHT beim Anwählen des Menüpunkt "SVN Commit",
denn hiermit trägt man seine eigenen lokalen Änderungen ins "Mikrokopter FlightCtrl SVN" ein., was man nur machen sollte wenn man 100% weis was man tut.

das heißt, wenn jemand in der Quelle herumschreibt und dann SVN Commit auslöst, wird der Code des jeweiligen Autors verändert?
Ist das nicht sehr leichtfertig und sollte durch Zufriffsrechte geschützt werden?

Das kann es ja.
1. Das Hochladen funktioniert nur durch Eingabe von User/Password aus dem Forum. Man kann also nicht einfach so mal versehentlich draufklicken.
2. Der Autor kann einzelne oder auch alle Dateien Sperren. Damit können sie von keinem Anderen mehr verändert werden.

Der Sinn und Zweck eines solchen Source-Code-Verwaltungssystems ist ja gerade der, das mehrere Programmierer an dem Code arbeiten können.

gut - so soll es auch sein
weiter hier

So, nun habe ich endlich einen funktionierenden MM3. Lipoly hatte mir einen defekten (ohne y-Achse) gekiefert.
Habe nun die ersten Flüge mit GPS gemacht. Die Empfehlungen hier aus dem Forum trafen für meinen Kopter zunächst nicht zu.
Er wollte beim Zuschalten der GPS immer zu Horizont :-). Nachdem ich die Userparameter abwechselnd auf das digitale Poti meiner MX12 Funke gelegt hatte, waren die Ergebnisse für Windstille ganz brauchbar. Bei Windstille schwebt er nun nahezu auf der Stelle (P=100, D=40). Und auch die Comming Home Funktion funktioniert. Alle Achtung Joko! Ligis DubWise hat mir beim Einstellen auch gute Dienste geleistet.
Bei Wind (mit kleinen Böen) habe ich bisher noch keine brauchbare Einstellung gefunden. Da bekomme ich teilweise ein unvohersehbares
Verhalten mit großen Überschwingern und koaotischen Bewegungen, so daß mir das wieder Einfangen schwerfällt.
Ein Freund von mir meinte, der Regler wäre bei Wind nicht optimal. Ein Regelalgorithmus mit Backstepping würde bessere Ergebnisse
bringen. Hat jemand damit Erfahrungen?
Bei Windstille bin ich begeistert. Ich kann den Kopter auf eine Stelle setzen und stehen lassen, bis der Akku leer ist. Endlich kann auch ich
den Kopter kreiseln lassen, ohne daß er mir außer Kontrolle gerät. Im Park habe ich damit heute eine Begeisterung unter den Zuschauern
ausgelöst. Plötzlich waren so viele Leute da, so daß ich fast keine Platz zum Landen finden konnte.
Das nächste Ziel ist nun, einen voher eingestellten oder erlernten Parkour abzufliegen. Muß ich dazu selbst in die Tasten greifen, oder gibt
es dazu schon eine Lösung? Auf jeden Fall ist meine MX12 am Ende. Na ja - vielleicht könnte ich das Poti mit 3 Schalterstellungen belegen...
Mal sehn. Auf jeden Fall - Danke an alle, die sich bei diesem Projekt beteiligen. Es macht richtig Spaß.
Gruß
dynahenry

I do not know if off topic but For the reconnaisance work realized by Joko Here is my MK flight with GPS JOKO version, I think that would make your pleasure again-Thank you Mr JOKO


http://www.youtube.com/watch?v=HOqBASupyGE