joko meinte

Was zum Henker ist "Inline Dokumentation"?

keine ahnung, ob es wirklich so heißt, aber ich erkläre manchem kunden, dass es keine extra doku zu einem projekt gibt, weil das alles "inline" im code steht, was einen evtl. nachfolgeprogrammierer interessieren könnte.

lg, hans.

if (function == "very complicated")
{
nobody understands what it does.
}



if (function == "very complicated") // addditional infos --> "inline documentation"
{
everything is clear /* this means everything is described very clearly */
}


*lol* alles klar?!

Noch einmal vielen Dank an Joko, super Service, saubere Sache!! (Inline Doku ;-))

Ich konnte heute nun endtlich die GPS V0_64-3 Testen. Ich hab das Setting1 von Joko geladen, habe dabei nur meine Kanalbelegung geändert und die Userparameter 1 und 2 nicht auf ein Poti gelegt, sondern laut den Parameter für Windstille mit Userparam1 = 120 und Userparam2 = 90 festgelegt.

Gemäss Jokos Tip versuchte ich nun den MK möglichst ruhig abzusetzen, also MK völlig ruhig in der Luft und hab dann GPS eingeschaltet. Dann ging es aber gleich los und der MK fing an zu pendeln..... Was könnte ich nur falsch gemacht haben? Mein MK ist eigentlich ein ganz normaler, mit 43 cm Achsenabstand, 2824-34 Motoren und ca. 780g. Denn Kompass hatte ich bei der vorherigen Version kalibriert und mit dieser Version konnte ich ja sogar die Finger von den Stick nehmen. Muss ich mit Userparam 1 und 2 spielen und diese auf ein Poti legen? Aber da habe ich etwas respekt davor, während dem fliegen kann ich nicht immer an diesen Poti düfteln.....

Vielleicht hat mir jemand ein Tip, ich bleib jedenfalls dran und forsche selber auch noch weiter!

Hallo Joko,

nun möchte ich auch mal deinen Code testen.
Was mir aufgefallen ist, ich habe mir den Wert „KompassValue“
auf einen Analog.Out gelegt, dieser ist aber immer 0 ?!

Hat das einen Grund, oder mach ich was falsch, gerade noch mal eine ältere Version getestet, da geht es.

Gruß
Uwe

Hi UweP,

an Kompassvalue hat sich nicht geändert. Einzig meine Reihefolge bei den Debug.Analog Werte hat sich geändert. Da Ingo und Holger nun ja 32 Größen zulassen und man im Koptertool V.1.47 ja auch zwischen den ersten und den zweiten 16 Werten umschalten kann.

Vielleicht bist du ja nicht auf der Richtigen dieser beiden Seiten?!?
Wichtig ist natürlich auch entweder den GPS- oder den Kompass-Haken im Koptertool zu setzen. In beiden Fällen wird die Größe Kompassvalue nun berechnet.



Jochen

Ich fliege nun seit ner Woche sowas mit allen möglichen gps Parametern und kann hier eigendlich nur Hammer seine
Erfahrungen bestätigen. Der MK bricht immer nach links aus .

Zitat

Wichtig ist natürlich auch entweder den GPS- oder den Kompass-Haken im Koptertool zu setzen.

@joko
Habe ich das jetzt richtig verstanden?
Im Koptertool "entweder" Kompass "oder" GPS anklicken?
also nicht beide zusammen?

Denn bei der 0.64 mit GPS von Dir, ging wie es auch Hecktor schreibt, der Kopter sehr heftig immer
in Richtung links davon. Dabei waren GPS+Kompass angeklickt.

Das wäre eine wichtige Info.

Gruss
Uwe

Hi Hammer,

ich fliegen immer mit GPS+Kompass, also ganau so wie du. GPS muss auf jeden Fall aktiviert sein. Dann wird auch Kompassvalue immer berechnet. Den Haken für Kompass setze ich zusätzlich, damit die Hochachse besser stabilisiert ist.

Hast du denn das nach links wegfliegen auch festgestellt, wenn du die X-Achse des MKs in eine andere Himmelsrichtung ausrichtest? Ich tippe ja ganz schwer auf einen Fehler bei der Kompasskalibration oder einen verdrehten Einbau.

Ich bin mit genau dieser Software letztes Wochenende geflogen und alles ging problemlos.

Du kommst doch aus der Nähe von Stuttgart. Ich wohne etwa 40km die A81 nach Norden. Wenn du Lust und Zeit hast können wir uns auch gerne mal treffen und ich sehe mir die Sache mal an.

Hast du denn die LEDs für die GPS Statusanzeige aktiviert? Nur um sicher zu gehen, dass du auch wirklich einen 3D-fix hast.

Grüße
Jochen

3d Fix ist doch hörbar, Kompas ist überprüft aber nicht kalibriert springt in richtung Norden von hochsterwert ,ich weiss nicht mehr genau 260 auf 160 sowas. Das macht er aber auch in Richtung Süden. ich werde nochmal Kalibrieren wenn es sein soll sry.

Hi Hecktor,

stimmt schon, dass der 3D-Fix hörbar ist. Nur zur Sicherheit.

Nochmal für alle: ES IST UNBEDINGT NÖTIG DEN KOMPASS ZU KALIBRIEREN. DIE WERKSKALIBRATIONEN HABEN BEI MEINEN BEIDEN KOMPASSMODULEN NICHT GESTIMMT.

Innerhalb der GPS Routine wird der Kompasswert für die Umrechnung zwischen globalem und körperfestem Koordinatensystem verwenden. Dazu muss zwingend ein richtiger Wert für den Winkel zwischen Nordpol und X-Achse des MKs zwischen 0° und 359° vorliegen. Andernfalls werden falsche Steuerkommandos für das GPS berechnet!!! Daher ist auch das beschriebene Verhalten (also das starke Wegfliegen in eine Richtung) erklärbar.

Man, hoffentlich kommt bald das Navi-Ctrl und der Micromag3!!! ;-)

Jochen

joko meinte

Man, hoffentlich kommt bald das Navi-Ctrl und der Micromag3!!! ;-)

Jochen

3 Kreuze schlag!

joko meinte

Hi Hammer,

ich fliegen immer mit GPS+Kompass, also ganau so wie du. GPS muss auf jeden Fall aktiviert sein. Dann wird auch Kompassvalue immer berechnet. Den Haken für Kompass setze ich zusätzlich, damit die Hochachse besser stabilisiert ist.

Bis zur V.06 war auch soweit alles in Ordnung, seit der 0.64 ist das wegdriften, bzw. wegfliegen so heftig

Zitat

Hast du denn das nach links wegfliegen auch festgestellt, wenn du die X-Achse des MKs in eine andere Himmelsrichtung ausrichtest? Ich tippe ja ganz schwer auf einen Fehler bei der Kompasskalibration oder einen verdrehten Einbau.

Neee -Kalibrierung ist 100% ok und einen verdrehten Einbau schliesse ich bei mir zu 110% aus

Zitat

Ich bin mit genau dieser Software letztes Wochenende geflogen und alles ging problemlos.

Das denke ich mir und ich war und bin ja auch von Deiner GPS Soft begeistert, irgendwo liegt sicher
das Problem, nur momentan weis ich nicht wo.

Zitat

Du kommst doch aus der Nähe von Stuttgart. Ich wohne etwa 40km die A81 nach Norden. Wenn du Lust und Zeit hast können wir uns auch gerne mal treffen und ich sehe mir die Sache mal an.

Bis heute mittag war ich noch da und bin jetzt grad beruflich im Raum München aber nächstes Wochenende
bin ich wieder oben und dann könnten wir das gerne machen, Danke für das Angebot!

Zitat

Hast du denn die LEDs für die GPS Statusanzeige aktiviert? Nur um sicher zu gehen, dass du auch wirklich einen 3D-fix hast.

Ja und 3D Fix ist bei Kaltstart nach ca. 1 min. vorhanden, das passt alles...

Gruss
Uwe

Hi Joko,
ich könnte mir vorstellen, dass der stärkere Drift an dem geändertem Abgleich der ACC Werte in der V0.64 liegt.

Gruss: Chris

Bei mir ist nach Kalibration nun noch alles schlimmer geworden, aber ich werde es morgen nochmal versuchen.

Hi Chris2798,

könnte natürlich theoretisch schon sein, bin jedoch mit der 64er und dem GPS schon geflogen und das sah soweit ganz normal / gut aus...

Jochen

Moin moin,
ich bin auch wieder fleißig am testen und lesen... ;-)

Zwei Dinge sind mir aufgefallen:

- Wenn die Trimmung der FB für Nick und Roll nicht genau stimmt, dann wird das PH natürlich auch nicht aktiviert!
Hatte das am Anfang auch bei mir... Vielleicht ist das der Grund, warum einigen der MK immer wegdriftet!?

- In der Legend.txt ist anscheinend doch noch ein Fehler
Ich habe Diese hier:

GPS_Roll
GPS_Nick
GPS_Posabw_North
GPS_Posabw_East
P_Einfluss_East
D_Einfluss_East
P_Einfluss_North
D_Einfluss_North
GPS_Geschw_North
GPS_Geschw_East
Poti1
Poti2
Soll_Pos_North
Soll_Pos_East
Poti3
KompassValue

wie beschrieben eingepflegt. Der Kompasswert erscheint aber auf Poti3 !!
Irre ich mich da, oder hat sich da was geändert?

Ansonsten SUPERLOB und DANK @ Jochen

Vielleicht würde sich die neigungsabhängige Kompassroutine aus SALVO's GPS Lösung gut eignen, solange der MM3 Code noch in der Entwicklung ist... Wenn ich die Zeit finde, versuch ich mich vielleicht mal dran.

Muss der Kopter beim einschalten nach Norden ausgerichtet sein?¿
Und beim Kalibrieren vom Kompass, wie ist das mit dem unterschied vom Geographischen
und magnetischem Pol Standort , darauf brauche ich nicht zu achten?¿

@LysergKing: Ja, die Belegung der Debugwerte hat sich leicht geändert. Du kannst die aktuelle Belegung in der fc.c nachsehen und dann die Legend.txt anpassen. Dein Hinweis wegen der Trimmung ist sehr gut. Könnte mir sehr gut vorstellen, dass das schon der Grund für die Probleme ist. Ansonsten wäre es natürlich genial, wenn du den MicroMag in meine Software integrieren würdest. Habe auch schon zwei Module auf dem Schreibtisch.

@ Hecktor: ein der Mk muss beim Einschalten nicht nach Norden ausgerichtet sein. Der Unterschied zwischen magnetischem und geogr. Nordpol spielt keine Rolle.

Grüße
Jochen

hier nach mal die aktuelle Belegung der Debug-Werte, also der Inhalt meiner Legend.txt

GPSFix
GPS_Roll
GPS_Nick
Posabw_North
Posabw_East
P_Einfluss_East
D_Einfluss_East
P_Einfluss_North
D_Einfluss_North
Soll_Position_North
Soll_Position_East
UserParam1
UserParam2
Poti6
KompassValue
GPS_Home_North
GPS_Home_East
NORTH_MITTEL
EAST_MITTEL
Pos.north
Pos.east
Vel.North
Vel.East
UBat
Ströme_mittel
Ströme_gesamt
HoehenWert
InteNick
InteRoll
AccNick
AccRoll
NIX

@Joko:
Da war ich wohl einen Tick zu langsam mit der Legend.txt
Sorry, ich meinte nicht den MM3, sondern SALVO's 'Ersatzkompass', der die Kompasswerte nur als Stützwerte nimmt, wenn der MK nahezu wagerecht in der Luft liegt. Als Übergangslösung sozusagen...

@all:
Bei meinen heutigen Testflügen war alles vertreten...
Bin noch am Parametrieren und liege jetzt bei P=65 D=110
Teilweise wird die Position recht gut gehalten und das Kreisen kann durchaus von den Kompassungenauigkeiten kommen.

ABER:
- Zeitweise geht ein recht unruhiges Zittern durch den MK. Damit ich den 360°/0° Durchgang ausschließen konnte, habe ich die Nordausrichtung vermieden, was aber keine Änderung brachte. Ich kenne dieses Zittern von einem zu hohen D-Anteil. Doch ein Veringern bring auch keine Änderung.

- Auch brach der MK sporadisch mit recht starken Ausschlag nach links oder rechts aus und ich musste ihn nach 20m Flug in die falsche Richtung wieder einfangen...

Beides kann ich mir zur Zeit noch nicht ganz erklären...

Hi LysergKing,

manchmal kann es in der Tag zu kreisenden Bewegungen kommen. Dies liegt meines Erachtens daran, dass bei böhigem Wind der MK zu viel Schräglage hat, dann der Kompass ungenaue Werte ausgibt, woraufhin dann das GPS nicht mehr richtig rechnen kann.

Das Zittern ist mir auch schon mal aufgefallen. Ich glaube das kommt in Verbindung mit den Gyro-P-und D-werten (175 und 175). Glaube jedenfalls nach dem Verändern dieser Werte auf die anderen Standardwerte (120 und 150?) das leichte Schwingen nicht mehr gesehen zu haben.

Ich glaube immer mehr, dass Hallo2 und Chris mit ihrer Vermutung bzgl. ACC/Gyro-Abgleich aus der V0.64 Recht haben könnten. Ich muss morgen auf jeden Fall auch noch mal ein paar Akkus leer schweben. Ich glaube ihre Idee mit der Verwendung dem alten V0.60 Abgleich bei aktiviertem GPS in meine Version zu übertragen...

Ihr habt doch nichts dagegen oder?

Morgen oder spätestens Donnerstag gibts dann Ergebnisse.

Jochen

Zitat

Ihr habt doch nichts dagegen oder?

Falls ich mich angesprochen fühlen darf:
Das ist strengstens verboten und in keinster Weise im Sinne eines Opensource Projektes...
Nein, ich bin natürlich gespannt auf deine Ergebnisse am Donnerstag. Gutes gelingen!

Gruss: Chris

Eine Frage wie habt ihr den GPS-Empfänger an die Stromversorgung angeschlossen.
Ich glaub ich bekommen keine gültige Daten(no fix) da er Störungen von der Stromversorgung bekommen.
Der Strom wird an der FC1.0 nach die Diode vor dem 7805 abgegriffen geht dann zu einem extra 7805 mit Abblockkondensatoren. Dannach ncoh über einen Diode(1N4007) zur verminderung der Spannunge. Dann zum GPS-Empfänger der hat auch einen Abblockkondensator bekommen. Oder soll ich noch einen LC-Filter vor den GPS-Empfänger einbauen?

Gruß Masterof

also bei mir ist der GPS Empfänger direkt an die 5V, GND und RX der Universalschnittstelle angeschlossen. Funktioniert problemlos. Ich vermute eher eine falsche Konfiguration des Empfängers...

Jochen

mist!

das war gerade nicht gut. Habe die Werkseinstellung geladen. Dann meldet meldet sich der Empfänger neu am USB-Buss an. Und wollte einen neuen Treiber wo ich nicht hatte. Dann habe ich den Conrad-Treiber gepatcht das er jetzt wieder läuft.

Und habe ihn jetzt auch mal in die SVN gestellt das die andern Leute in nutzen können wenn sie den Fehler machen.

Gruß Masterof