yaschix meinte

Sorry Ufo-Jürgen, aber wie meinst du das?

Na ja, im Menü "Gyro" kann man ein bisschen rumschrauben.
Erst mal das abchecken:
Manchmal bleibt der Restwinkel nicht wirklich drin, sondern geht einfach zu langsam raus, so dass man unwillkürlich gegenlenkt. In diesem Fall bringt die Veränderung der Anpassgeschwindigkeit des Gyrowinkels an den ACC-Wert etwas. Die Einstellmöglichkeit ist die ACC/Gyro-Comp.

Wie wir wissen, werden mit ACC/Gyro-Faktor Gyrointegral und ACC-Wert zur Deckung gebracht. Das ist der Grad der Verbandelung (neudeutsch: Datenfusion). Wenn die Kurven schon in Deckung sind und es bleibt ein Restwinkel drin, kann man mal testweise den Grad der Fusion ändern (also von der Deckung abweichen). Das funktioniert durch Erhöhen, bzw. erniedrigen ACC/Gyro-Faktors.

Alles klar,
dabei fällt mir ein, dass du es mir, glaub ich, schonmal erklärt hattest^^

Vielen Dank
Yaschix

Was ich so rumprobiert habe (ACC-0-50) bis mein MK endlich kaputt war, (meine Schuld) es wurde auch nicht besser, hat schon jemand denMLX mit OP versucht, wenn ja wird es besser dadurch oder erhöt sich nur die Drift u.s.w..

Kann mir jemand sagen wo ich so eine Sensorbrücke mit denn MLX90609-R2 bekomme ??
Und kann man diese auch auf den neuen FC1.3 verwenden ??

mfg
Peter

hier ansonsten specky fragen
und
mit dem automatischen Gyroabgleich könnte es allerdings Probleme geben, da der ja dann gar nicht mehr notwendig ist

Bei Nier gibt es zwar den MLX90609-R2 aber keine Sensorbrücke :-(
Und Specky hat scheinbar zuviel um die Ohren. Hätte im nähmlich schon ein Mail geschrieben :-(
Naja vielleicht hat Specky ja mal wieder zeit.

Und der Gyro Ausgleich geht bei mir eh nicht :-( Seit dem ich die FC1.3 habe dreht der MK mal
rechts mal links weiß nicht warum ?? Habe eh schon eine Tread eröffnet.
Bin nicht der einzige mit dem Prob.
Will einfach die Original Gyros weg haben ;-)

mfg
Peter

atismaye meinte

Will einfach die Original Gyros weg haben ;-)

ja - das will ich auch. Nur steht mittlerweile die Frage, ob MLX90609-R2 von Melexis oder die ganz neuen LISY300AL von ST. Und nun heißt es, so schnell wie möglich beide zu testen und eine Entscheidung zu treffen Ich will die Piezo-Dinger auch weghaben

Hi,

ich hatte heute nach einem massiven Einschlag einen Ausfall des Gier-Gyros.
Da so ein Absturz einem MEM-Gyro normalerweise nichts anhaben kann (deswegen hab ich die Dinger ja eingebaut) bin ich dem Teil mit dem Oszi auf die Pelle gerückt. Dabei habe ich festgestellt, dass Pin 3 (GND) nicht verlötet war. Das Lötpad hat noch nie Lötzinn gesehen. Eigentlich ein Wunder, dass das so funktioniert hat.

Auf dem Bild, das ich weiter oben schon mal gepostet habe, kann man es erahnen ... zweites Pin von links.


Auch einige der anderen Pins schauen so aus, als ob die mehr oder weniger professionell nachgelötet wurden. Das ist irgendwie nicht sehr vertrauenserweckend. Hab ich wohl ein Montags-Exemplar erwischt.

Nachdem ich den Pin nachgelötet hatte funktioniert der Gyro wieder.

Da das Oszi grad lief hab ich mir das Gier-Signal mal genauer angeschaut:


Auffällig sind Spikes von ca. 50mV alle 2 ms (Oszi-Einstellung: 20 mV/Div, 1 ms/Div).
Die Spikes sind erst nach dem Spannungsteiler sichtbar. Am MLX-Pin ist alles sauber. 2ms (500Hz) ist die Regelfrequenz der FC. Kann es sein, dass sich beim Digitalisieren die Eingangsimpedanz am Controller ändert und damit den relativ hochohmigen Spannungsteiler beeinflusst?

Seltsamerweise hab ich auf den Nick- und Roll Gyros wesentlich kleinere Spikes, und auch nur dann, wenn ich die Gyros bewege.

Wie auch immer. Fliegt bei mir so ganz gut.
Ich werde aber vielleicht doch mal die brach liegenden OpAmps als Spannungsfolger dazwischen schalten. Vielleicht gehts dann noch besser.

Viele Grüße
Rainer

rain-er meinte

Auffällig sind Spikes von ca. 50mV alle 2 ms (Oszi-Einstellung: 20 mV/Div, 1 ms/Div).
Die Spikes sind erst nach dem Spannungsteiler sichtbar. Am MLX-Pin ist alles sauber. 2ms (500Hz) ist die Regelfrequenz der FC. Kann es sein, dass sich beim Digitalisieren die Eingangsimpedanz am Controller ändert und damit den relativ hochohmigen Spannungsteiler beeinflusst?

da liegst du wohl richtig.

da der prozessor das signal in S/H schaltung abfragt,
und ein stützkondensator am AD-eingang sicher fehlt,
ist das halt so.


.

JUERGEN_ meinte

da der prozessor das signal in S/H schaltung abfragt,
und ein stützkondensator am AD-eingang sicher fehlt,
ist das halt so.
.

Meine Bedenken waren eher, ob die Spikes die Messung beeinträchtigen und damit evtl. für das Zittern verantworlich sind.
Falls die Spikes erst nach Laden des S/H Kondensators auftreten wäre es ja wurscht. Wenn die Spikes während des Aufladevorganges auftreten, dann wohl eher nicht.
Im 644-Datenblatt wird eine Impedanz von 10kOhm oder weniger empfohlen. Je niederohmiger desto besser. Da wäre der Spannungsteiler ja noch im zulässigen Rahmen.

Heute regnet es ... vielleicht bauch dich die OpAmps mal ein.

Viele Grüße
Rainer

rain-er meinte

Meine Bedenken waren eher, ob die Spikes die Messung beeinträchtigen und damit evtl. für das Zittern verantworlich sind.

Und eine kleines Tiefpässchen (Vitamin C)?
Da wurde doch schon laboriert.

Hi,

ja, der MLX hat am Analog-Ausgang schon einen einfachen Tiefpass erster Ordnung eingebaut. Mit einen zweiten TP dahinter könnte ich doch höchstens einen Filter höheren Ordnung mit einer höheren Dämpfung im Sperrbereich realisieren. Ob das hier nötig ist?

Hab jetzt schnell die OpAmps als Spannungsfolger verdrahtet. http://de.wikipedia.org/wiki/Spannungsfolger
Die Signalspannung am AD-Eingang des Controllers ist jetzt störungsfrei, wie ein Babypopo.
Beim kurzen Indoor-Testflug in turbulenter Luft konnte ich aber keinen Unterschied zu vorher bemerken (draußen regnet es immer noch). Wie gesagt, vor der Änderung hatte ich auch schon kein wahrnehmbares Zittern.

Viele Grüße
Rainer

rain-er meinte

draußen regnet es immer noch

Un das ist nur der Anfang...

Du berichtest vom Outdoortest?

Hi rain-er,

ich bin auf Deinen Qutdoortest gespannt, ich hatte schon überlegt den OPV drin zu lassen, verspreche mir aber nicht all zuviel davon....

Specky

Hi rain-er,

Zitat

Hab jetzt schnell die OpAmps als Spannungsfolger verdrahtet. http://de.wikipedia.org/wiki/Spannungsfolger
Die Signalspannung am AD-Eingang des Controllers ist jetzt störungsfrei, wie ein Babypopo.

Wie genau hast Du den OP beschaltet? Einfach zum Spannungsfolger umgebaut und die neuen Gyros an die OP-Eingänge gehängt?
Hast Du die 22pF gegen Masse am Eingang des A/D-Wandlers drangelassen? Bei mir hat der Tausch von C4 auf 1 nF an den MLXen
das Zittern vollständig beseitigt, lediglich auf dem Gier-Gyro habe ich noch eine Drift. Beim Anschauen mit nem Oszi habe ich
dann die gleichen Spikes wie Du entdeckt.

Gruß,
Daniel

Halo Daniel und alle anderen,

ich hab jetzt ein paar Outdoor Testflüge mit den OpAmps absolviert.

Das Ergebnis ist bei mir im Vergleich zu vorher ohne OpAmps eher unverändert.
Beim mir geht Roll und Gier nach wie vor perfekt. Gier sogar so gut, dass es ohne MK3Mag Kompass eher besser geht.
Auf Nick hat das Zittern wieder etwas zugenommen, wird aber irgendwie weniger, wenn ich eine Zeit lang fliege.
Das kann aber auch damit zusammenhängen, weil ich nach dem Crash eine etwas stärkere Center-Plate eingebaut habe. Die Mechanik ist also auch eine andere als vorher, ist etwas steifer.
Ich habe ja noch die Servo-Tape Dämpfung drin. Die habe ich zum Test mal rausgenommen ... das Zitern auf Nick wurde dann noch stärker ... hab die Dämpfung dann wieder eingebaut ... war dann wieder besser.

Ich vermute, ich habe vielleicht ein mechanisches Problem auf Nick ... Motorwelle krumm oder die Propeller unwuchtig. Da ich momentan keine Ersatzteile rumliegen habe kann ich hier nicht weiter untersuchen. (Die Experimentiererei mit dem MLX hat mich doch glatt 20 paar Propeller gekostet Insbesondere, bis die Loops wieder funktioniert haben.)

Ich fliege jetzt meist abends im Dunkeln. Da sehe ich vom Zittern nichts. Höhre aber manchmal im Schwebeflug eine perfekte Schwebung aller 4 Propeller, was auf ein nicht vorhandenes ZItter schließen läßt. Manchmal ist da aber diese Zitter-Frequenz von geschätzten 5-6 Hz überlagert.

Beschreibung des Umbaus, bezogen auf den Schaltplan V1.1/V1.2 im Wiki, am Beispiel vom Nick-OpAmp:
- R8, R9, R10, R29, C17 ausgelötet, also die komplette OpAmp-Beschaltung entfernt.
- Da wo R10 war mit einem Zinn-Kleks oder etwas Draht überbrückt. Ein 0 Ohm Widerstand tuts auch.
- Den 22pF ( C28 ) hab ich drin gelassen. Dürfte beim niederohmigen OpAmp-Ausgang nicht stören. Obs was bringt weiß ich nicht.
- Die Piezos hab ich alle ausgelötet.
- Den MLX-Ausgang direkt da angelötet, wo vorher der Piezo war, Pin 4.

Bei Roll und Gier analog vorgehen.

Den 22pF (C28 unf Konsorten) hatte ich auch vor dem OpAmp-Umbau auch schon drin.

Eine Frage noch bezüglich der Vitamin-C Anmerkung vom Ufo-Jürgen:
Welchen Zweck hat eigentlich der Tiefpass?
Zum einen sicherlich um das Abtast-Theorem zu erfüllen ... bei 500Hz Sample-Frequenz der FC max. 250 Hz Signalfrequenz.
Da wundert es mich eigentlich, dass es beim Daniel mit 1nF gut funktioniert ... entspricht einer Signal-Grenzfrequenz von ca. 730Hz ... wäre weit über den zulässigen 250Hz.
Oder ist da noch mehr Knoff-Hoff, was zu beachten wäre?


Ich hatte übrigens in #635 was falsches geschrieben:
Im 644-Datenblatt wird beim AD-Wandler eine Ausgangs-Impedanz der Signalquelle von 10kOhm oder weniger empfohlen.
Der Spannungsteiler auf der MLX-Sensorbrücke mit 22k/33k dürfte eine höhere Ausgangs-Impedanz haben. (Wer kanns ausrechnen?). Ich lasse deswegen die OpAmps drin. Die Anpassung ist damit theoretisch besser. Hab damit ein besseres Gefühl, auch wenns bei mir nicht wirklich was gebracht hat.

Werde dann auch mal einen kleineren C4 ausprobieren. Hab nur keinen hier. Zum Ausprobieren sollten es 2-3 Stück 4.7 nF hintereinander geschaltet auch tun.

Viele Grüße
Rainer

Hi,

so, habs mal mit 1.57nF probiert (3 x 4.7 nF hintereinander).

DAS ZITTERN IST WEG !!!! ratziputz, kompletto und vollständig, sogar ohne mein Dämpfungs-Tape

Da 1.57nF ein Hauch von Nichts ist hab ichs mal ohne C4 probiert-->> geht auch!!
(C4 weglassen wird im Datenblatt nicht empfohlen, aber wen störts wenns funktioniert)

Meine jetzige Konfiguration:
- OpAmps als Spannungsfolger an allen Achsen
- Roll und Nick ohne C4 (werde mir aber am WE ein paar 1nF holen)
- Gier mit 4.7 nF (wird am WE auch noch auf 1nF umgebaut)

Der MK ist schon ein seltsames Teil.
Verstehen tu ichs nämlich nicht, denn mit dem 1nF wird er Tiefpass praktisch wirkungslos.

Danke Daniel!!!

Viele Grüße
Rainer

Hi rain-er,

ich las die 4,7nF drin, das geht bei mir einwandfrei auch ohne Spannungsfolger.

LG Specky

Hi Rain-er,

Zitat

Danke Daniel!!!

Gern geschehen
Ich werde bei meinem Kopter bei nächster Gelegenheit auch den OP
als Spannungsfolger wieder aktivieren, da mir die Spikes auf dem
Gier-Gyro doch noch Sorgen mach. Werde dann berichten, ob meine
Rest-Drift auf dem Gier-Gyro verschwunden ist.

Gruß,
Daniel

daniel_k meinte

Werde dann berichten, ob meine Rest-Drift auf dem Gier-Gyro verschwunden ist.

Ganz weg bekommst du sie niemals, weil keine Referenz wie der ACC bei R/N vorhanden ist. Da hülfe nur der Kompass. Mein Bestes ist in ca. 10 min. ca. 30° drehen (ohne den Gierknüppel bewegt zu haben).

Hello all.


I finally finished the basic MK build today with the new MLX gyros. (not flying for 2 months)
Really busy: got married, honeymoon and busy with work/study.

Anyway:

First I tried the original MLX with the 10nFs and I also noticed the "dancing" of my MK.
Then I replaced the C4 with 1nFs and yes the vibrating was almost gone.... but not totally!

I tried to read and understand as much as possible but from what I understand is that there is still no prefect sollution for this??

The "dancing"/zittern is not really really bad but now my MK is basicly useless for video/photo flight.

I hope there is something there can be done about it otherwise I will consider buying the 1.3 FC and sell this one complete with MLX gyros.
Anyone interested already?

Hi wep800
I believe you can try to reconnect the Operation amplifier and adjust the Gain to the half. Because of the Software for the FC1.1 expect the half Signal from the Gyro's.
You can see it here, Point two;
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/UmbauFlightCtrl#head-4eb12e4fce1a242a26e186f288fb9a4d173f25fc

Greetings Martin

martinchzh meinte

Hi wep800
I believe you can try to reconnect the Operation amplifier and adjust the Gain to the half. Because of the Software for the FC1.1 expect the half Signal from the Gyro's.
You can see it here, Point two;
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/UmbauFlightCtrl#head-4eb12e4fce1a242a26e186f288fb9a4d173f25fc

Greetings Martin

thank. But didn't somebody do this already but did not see any difference?


From where do I have to start reading? Point 2= ?
Upgrade to 1.3?

Point two: "2. die Verstärkung der Gyrosignale wurde verringert."
And you have also tried the isolate the vibrations (FC<->Sensorboard) with hook-and-loop tape, a rubber plate or something other?

Thanks again.

I did the anti-vibration tape on the bottum.
This evening I will also do it for nick and roll!

I will let you know how it goes.